第2章の主に2.3節から．近似逆系についての説明をここではまとめる．時間遅れ系の逆系は存在しないことの説明が分かりやすい．

群論における群の規約表現 について勉強していた時に不変部分空間というタームが出てきて詰まったのでメモ．

山本『解析力学』第3章の読書メモ．

1形式 $\theta$ とベクトル場 $X, Y$ に関する公式

$$ (d\theta)(X, Y) = X(\theta(Y)) - Y(\theta(X)) - \theta([X, Y]_L) $$

についてのメモ．

転がるコインを例にして非ホロノミック拘束を受ける系のオイラーラグランジュ方程式を求める．山本『解析力学』の2章の読書メモ．

山本『解析力学』第二章の読書メモ．オイラーラグランジュ方程式を微分形式で表す．

多変数を引数にとるスカラー関数のベクトルや行列による偏微分というものが応用数学ではよく現れる．とくにベクトルによる偏微分を列ベクトルとするか行ベクトルとするかは教科書によって流儀が異なる．

非線形制御でお世話になるフロベニウスの定理を理解するのが最終目的であるが，その第一ステップとしてベクトル場のディストリビューションが作る積分多様体について色々調べていた時のメモ．

結局のところベクトルが反変なのか共変なのかは，そのベクトルの 成分 が座標変換の際にヤコビアン分の1倍されるのか，それともヤコビアン倍されるのかという違い．

ラウシアンを用いてラグランジュのコマの運動方程式を解く．ラグランジュのコマは可積分なので，数値シミュレーションに向いた綺麗な方程式を導出することができる．またそれを用いて章動や歳差運動の解析を行うことができる．