転がるコインを例にして非ホロノミック拘束を受ける系のオイラーラグランジュ方程式を求める.山本『解析力学』の2章の読書メモ.
転がり拘束
本の図において,重心(X,Y)の速度ベクトルは,ヨー角ϕだけ向いている.その大きさは,コインが転がる距離 aψ˙であるから(コインが滑らずに転がるのであれば中心の移動距離は開展により描かれる弧長に等しいから)
X˙Y˙=−aψ˙cosϕ=−aψ˙sinϕ
と表される.ラグランジュ乗数 λ1,λ2 を用いて
λ1(dX+acosϕdψ)λ2(dY+asinϕdψ)=0=0
と表す.
重心座標と角速度
重心の座標(x,y,z)は以下の通り.
xyz=X−acosθsinϕ=Y+acosθcosϕ=asinθ
その速度は
x˙y˙z˙=X˙+aθ˙sinθsinϕ−aϕ˙cosθsinϕ=Y˙−aθ˙sinθcosϕ−aϕ˙cosθsinϕ=aθ˙cosθ
である.
また角速度ベクトルは
ω=θ˙eξ+ψ˙eζ+ϕ˙(eηsinϕ+eζcosϕ)
より各成分は
ωξωηωζ=θ˙=ϕ˙sinθ=ψ˙+ϕ˙cosθ
んなる.そして(ξ,η,ζ)は慣性主軸であり,その慣性モーメントはそれぞれ(A,A,C=2A)(A=ma2/2)である.
ラグランジアン
やや冗長になるが,以下のように表される.
KU=2m(x˙2+y˙2+z˙2)+2A(ωξ2+ωη2)+2Cωζ2=mgasinθ
書き下すのは大変.
オイラーラグランジュ方程式
一般化座標 q について方程式をたてる時,各拘束における dq の係数を足し合わせれば良い.
EX[L]EY[L]Eθ[L]Eψ[L]Eϕ[L]=λ1=λ2=0=λ1acosϕ+λ2asinϕ=0
こちらも書き下すのは大変.