感度関数，内部安定性，根軌跡，ボーデ線図，ナイキストの安定判定法，安定余裕(ゲイン，位相余裕)，スモールゲイン定理，ロバスト安定性など盛りだくさんの内容。 学部で習う古典制御の一歩先。

“Control System Design"の第5章のほぼ和訳。なんで時計回り？って始めに感じるかもしれないが，読むと理由が分かる(ベクトル線図を意識している)。

根軌跡は書くためのルールがたくさんあってややこしい． 自分が描きやすいように手順をまとめるが，できればなぜそうなっているのかを数学的に理解したい．

主にゼロ点，ラプラス変換，モデル化誤差について．4.8.2のゼロ点についてからまとめる．

第2章の主に2.3節から．近似逆系についての説明をここではまとめる．時間遅れ系の逆系は存在しないことの説明が分かりやすい．