非線形最適制御入門

最終章はMPCについて触れているが，基本的にオイラーラグランジュ方程式をベースに最適制御を解説している．書名こそ「非線形最適制御」を冠しているが，離散時間LQを具体例にしているので分かりやすい．周波数領域の話が一切出てこないので，アルゴリズム的に理解することができる．

著者:大塚敏之 出版社:コロナ社 発行年:2011 ISBN:978-4-339-03318-2

• 第3章 離散時間システムの最適制御
  • 3.1 基本的な問題設定と停留条件
  • 3.2 離散時間LQ制御問題
  • 3.3 動的計画法
• 第4章 変分法
  • 4.1 汎関数の停留条件
  • 4.3 第2変分
• 5章 連続時間システムの最適制御
  • 5.1 基本的な問題設定と停留条件
  • 5.3 最適解の摂動
• 6章 動的計画法と最小原理
  • 6.1 ハミルトン-ヤコビ-ベルマン方程式
  • 6.2. 最小原理
• 7章 最適制御問題の解法
  • 7.2 勾配法
  • 7.3. シューティング法(遷移行列によるもの)